Configuramos la printer, los parámetros -p es el nombre y -s la ip:
# lpadmin -p color01 -s 192.168.0.100
Esa config se almacena en el file: /etc/printers.conf
Establecemos la impresora como predeterminada:
# lpadmin -d nombre_impresora
Imprimimos archivo:
# lp prueba.txt
Si queremos imprimir en otra printer que no se la default:
# lp -f nombre_otra_printer prueba.txt
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